มีตัวควบคุมอัตโนมัติ พารามิเตอร์เอาต์พุตเดียวกันของออบเจ็กต์สามารถควบคุมได้ด้วยช่องสัญญาณอินพุตที่ต่างกัน ข้อกำหนดด้านคุณภาพสำหรับกระบวนการกำกับดูแล

14. หน่วยงานกำกับดูแลอัตโนมัติ การจำแนกประเภทของหน่วยงานกำกับดูแลตามประเภทของพลังงานที่ใช้ กฎข้อบังคับ ลักษณะของผลกระทบด้านกฎระเบียบ ขอบเขต ข้อดีและข้อเสีย

หน่วยงานกำกับดูแลอัตโนมัติ

อุปกรณ์ซึ่งระบบควบคุมให้การบำรุงรักษาอัตโนมัติของค่าเทคโนโลยีรอบ ๆ ค่าที่ตั้งไว้เรียกว่าตัวควบคุมอัตโนมัติตัวควบคุมเป็นหนึ่งในองค์ประกอบของระบบปิด

Max ซึ่งให้การควบคุมด้วยข้อผิดพลาดการควบคุม rms ที่ต่ำที่สุดที่เป็นไปได้

ผลของผลกระทบคือทำให้ตัวรับแองจิโอเทนซินอ่อนตัวลงและกระตุ้นตัวรับเรนิน ในทำนองเดียวกัน มีการลดลงของโปรตีนในปัสสาวะในผู้ป่วยเบาหวานซึ่งเป็นส่วนเสริมของการรักษาด้วยซาร์แทนที่มีอยู่ การศึกษาเชิงทำนายยังคงดำเนินการอยู่

เนื่องจากเรนินถูกปล่อยออกมาจากสิ่งเร้าอื่นๆ เช่น ออสโม คีโม หรือพรีโซรีเซพเตอร์ การยับยั้งระบบไม่เพียงพอ ระเบียบข้อบังคับหลักของ renin-angiotensin-aldosterone ได้เติบโตขึ้นเป็นกิ่งก้านสาขาที่มีความสำคัญเท่าเทียมกันหลายสาขา อย่างไรก็ตาม การรักษาที่มุ่งเป้าไปที่ตัวกระตุ้นของระบบไคนิน โดยเฉพาะ bradykinin สำหรับผลิตภัณฑ์ที่มีการย่อยสลาย angiotensin โดยเฉพาะอย่างยิ่ง angiotensin 1-7 ก็ถูกพิจารณาด้วยเช่นกัน

อินพุตของตัวควบคุมอัตโนมัติจะมาพร้อมกับกระแสไฟ y tและให้ และ 3ค่าควบคุม ไม่ตรงกันระหว่างพวกเขา y t-i 3นำไปสู่การเปลี่ยนแปลงค่าเอาต์พุตของคอนโทรลเลอร์ x p

การพึ่งพาอาศัยกันในแง่สัมพัทธ์ (at คุณ = 0)

เรียกว่า กฎหมายควบคุม. หน่วยงานกำกับดูแลเฉพาะแต่ละแห่งมีกฎหมายควบคุมของตนเอง

การประเมินทางคลินิกของความดันโลหิตสูงในปอด กลุ่มอาการขาดเลือด ดูเหมือนว่าจะเป็นยาขยายหลอดเลือดที่มีศักยภาพมากที่สุดที่เคยทดสอบ อย่างที่คุณเห็น ปีที่น่าสนใจรออยู่ข้างหน้า เพียงแค่หวังว่าปีต่อ ๆ ไปของการศึกษาเกี่ยวกับหัวใจที่ล้มเหลวจะสิ้นสุดลง

วิธีการตั้งค่าระบบควบคุมแบบสองคู่

การเตรียมการ การทำให้บริสุทธิ์ และลำดับกรดอะมิโนของรีนินซับสเตรตพอลิเปปไทด์ Plasminogen inhibitor-1 activator ในโรคไตเรื้อรัง: หลักฐานและกลไกการออกฤทธิ์ ระบบ renin-angiotensin ทางหลอดเลือดดำ: จากสรีรวิทยาไปจนถึงพยาธิวิทยาของความดันโลหิตสูงและโรคไต การทบทวนอย่างเป็นระบบของการยับยั้งเอนไซม์ที่ทำให้เกิด angiotensin-converting และการปิดกั้นตัวรับ angiotensin ในความดันโลหิตสูงอย่างเป็นระบบ Aldosterone ที่มีความเสี่ยงต่อโรคหัวใจและหลอดเลือด การบำบัดแบบใหม่ที่ปิดกั้นระบบ renin-angiotensin-aldosterone ในการรักษาความดันโลหิตสูงและความผิดปกติที่เกี่ยวข้อง ความสำคัญของเรนินในการควบคุมความดันโลหิต Aliskiren: การทบทวนการใช้ในการรักษาความดันโลหิตสูง แนวคิดสมัยใหม่: การยับยั้ง Renin ในการรักษาความดันโลหิตสูง

การเปลี่ยนแปลงปัจจัยการเจริญเติบโตเบต้าและพังผืด
สรีรวิทยาของระบบ renin-angiotensin ในท้องถิ่น

คติประจำใจ: จักรวาลเป็นวัฏจักร เป็นมนุษย์คนเดียวกัน แต่พระเจ้าต้องการให้เราเป็นเลขชี้กำลัง

การจำแนกประเภทของหน่วยงานกำกับดูแล

โดยการปรากฏตัวของพลังงานอินพุตหน่วยงานกำกับดูแลแบ่งออกเป็นผู้ที่ไม่มีแหล่งพลังงานเสริมและผู้ที่มีแหล่งพลังงานสำรอง หน่วยงานกำกับดูแล ไม่มีแหล่งพลังงานเสริมพลังงานของตัวกลางควบคุมถูกใช้เพื่อเคลื่อนย้ายตัวควบคุม ออกแบบเรียบง่าย ใช้งานได้จริง ไม่ต้องใช้แหล่งพลังงานภายนอก แต่มีกำลังจำกัดในการสั่งงานร่างกายควบคุม หน่วยงานกำกับดูแลดังกล่าวใช้ในกรณีที่ไม่จำเป็นต้องมีการดำเนินการของหน่วยงานกำกับดูแล ความพยายามที่ดีและด้วยเหตุนี้พลังของอุปกรณ์วัดก็เพียงพอและหากไม่ได้กำหนดข้อกำหนดที่เข้มงวดเกี่ยวกับคุณภาพของกระบวนการชั่วคราว

A-คงที่; เส้นโค้งการเร่งความเร็ว b; ชั่วคราว

บทนำ ความพยายามของมนุษย์ในการทำความเข้าใจว่าเกิดอะไรขึ้นรอบตัวเขา เขามาจากไหนและมาจากไหน มีอยู่เสมอ ประเด็นนี้อยู่ที่ทางแยกระหว่างศาสนา วิทยาศาสตร์ และปรัชญามาโดยตลอด ซึ่งทั้งหมดนี้ได้พัฒนามาอย่างต่อเนื่อง โดยความกังวลของผู้แทนจากทุกฝ่ายในการพิจารณาจุดยืนของตนใหม่ให้สอดคล้องกับความก้าวหน้าในแต่ละสาขา บทความนี้เสนอวิสัยทัศน์ใหม่สำหรับอัตราส่วนสามส่วนต่อ 4

รากฐานทางวิทยาศาสตร์เป็นผลหลักในด้านวิทยาศาสตร์ที่แน่นอน เช่นเดียวกับในวิทยาศาสตร์เทคนิค เช่น ตรรกะทางคณิตศาสตร์ ฟิสิกส์ควอนตัม, ทฤษฎีระบบ, ทฤษฎีเอนโทรปี, ทฤษฎีการก่อสร้าง ฯลฯ มีคำอธิบายมากมายที่วิทยาศาสตร์พบในปรากฏการณ์ที่พวกมันมี การตัดสินใจที่มีเหตุผลซึ่งช่วยวิวัฒนาการจากอภิปรัชญาไปสู่ลัทธิปฏิบัตินิยม ความสำเร็จของเทคนิคนี้ไม่ใช่การลงทุนด้านสติปัญญาอย่างมหาศาล แต่เป็นความจริงที่ว่าผลิตภัณฑ์ของตนถูกใช้อย่างเป็นประชาธิปไตย โลกธรรมชาติถูกแทนที่ด้วยโลกใหม่ที่ 1

สำหรับหน่วยงานกำกับดูแลด้วย แหล่งช่วยพลังงาน การเคลื่อนไหวของตัวควบคุมจะดำเนินการโดยไดรฟ์เพิ่มเติมที่ทำงานจากแหล่งภายนอก พวกเขาต้องการพลังงานภายนอกเพิ่มเติมและมีการออกแบบที่ซับซ้อนมากขึ้น หน่วยงานกำกับดูแลเหล่านี้สามารถให้กฎระเบียบคุณภาพสูง

ตามประเภทของพลังงานที่ใช้หน่วยงานกำกับดูแลแบ่งออกเป็นไฮดรอลิกไฟฟ้าและนิวแมติก

การอยู่เหนือยังคงอยู่ แต่เป็นการประยุกต์ใช้โลกแห่งเทคโนโลยีและในรูปแบบชั่วคราว วิชชาถูกเรียกว่าความก้าวหน้า อนาคตในฐานะความก้าวหน้าทางเทคโนโลยีเป็นสิ่งทดแทนที่ทันสมัยสำหรับการอยู่เหนือธรรมชาติ แบบจำลองทางปรัชญาใหม่มักจะคำนึงถึงความสำเร็จของคณิตศาสตร์ในระดับฟิสิกส์ การรับรู้ และความก้าวหน้าที่โดดเด่นของเทคโนโลยีมากขึ้นเรื่อยๆ ในระดับของการกระทำ โดยการพัฒนาวิธีการและวิธีการ นั่นคือสิ่งที่เขาเสนอให้นำเสนอหนังสือเล่มนี้ซึ่งเกี่ยวข้องกับทฤษฎีใหม่ที่เรียกว่า "ระบบ"

วิวัฒนาการของความสัมพันธ์ระหว่างศาสนา ปรัชญา และวิทยาศาสตร์ ศาสนา เป็นที่หลบภัยของมนุษย์เมื่อเผชิญกับเหตุการณ์ที่เขาไม่สามารถอธิบายได้ ในขณะเดียวกันก็เป็นวิธีแรกในการสร้างสมดุลให้กับมัน ความเชื่อในอำนาจเหนือธรรมชาติที่รวบรวมไว้ในคนตั้งแต่หนึ่งคนขึ้นไป โดยมีภาพลักษณ์และความคล้ายคลึงของบุคคลที่สามารถอธิบายและแก้ไขทุกสิ่งที่บุคคลทำไม่ได้ เป็นพื้นฐานของศาสนารูปแบบแรกในประวัติศาสตร์ของมนุษยชาติ ในที่ต่างๆ ของโลก ศาสนาอ่อนแอกว่าหรือ 7

ตามประเภทของค่าควบคุมมีตัวควบคุมอุณหภูมิ ความดัน การไหล ระดับ ความเข้มข้น และปริมาณอื่นๆ

โดยธรรมชาติของการกระทำหน่วยงานกำกับดูแลแบ่งออกเป็นผู้ที่มีคุณสมบัติตรงและย้อนกลับ สำหรับประการแรกการเพิ่มขึ้นของสัญญาณอินพุตทำให้ค่าเอาต์พุตเพิ่มขึ้นและสำหรับครั้งที่สองในทางกลับกัน

แข็งแกร่งขึ้น รากฐานทางวิทยาศาสตร์ขึ้นอยู่กับเหตุการณ์ทางสังคมและประวัติศาสตร์ที่ชุมชนเหล่านี้ประสบในขณะนั้น เชื่อกันว่าวิทยาศาสตร์ปรากฏขึ้นเมื่อมนุษย์คนแรกพยายามอธิบายเหตุการณ์ในจักรวาลตั้งแต่เรื่องศาสนาไปจนถึงเรื่องธรรมชาติ เรื่องราวของมิเลทัสถือเป็นบิดาแห่งวิทยาศาสตร์ พีทาโกรัสถือเป็นบิดาแห่งปรัชญา รายงานศาสนากับวิทยาศาสตร์และปรัชญาไม่เคยสงบสุข ศาสนา นับตั้งแต่ก่อตั้งศาสนา ได้จัดตั้งเป็นสถาบันผ่านทางคริสตจักร ในรูปแบบต่างๆ ได้กีดกันการแสดงออกอย่างเสรีของอีกสองคน ซึ่งต่อมาได้กลายเป็นสถาบันมาก

โดยธรรมชาติของผลกระทบด้านกฎระเบียบเป็นไปได้ที่จะแยกแยะหน่วยงานกำกับดูแลเป็นระยะและต่อเนื่อง หน่วยงานกำกับดูแล การกระทำเป็นระยะการเปลี่ยนแปลงค่าอินพุตอย่างต่อเนื่องสอดคล้องกับการเปลี่ยนแปลงเป็นระยะ ๆ ในการควบคุมในองค์ประกอบอย่างน้อยหนึ่งองค์ประกอบของตัวควบคุม ซึ่งส่งผลกระทบอย่างมีนัยสำคัญต่อการทำงานของตัวควบคุมโดยรวม ในทางกลับกันพวกเขาจะแบ่งออกเป็น ตำแหน่ง, เช่นเดียวกับ แรงกระตุ้น. หน่วยงานกำกับดูแล การกระทำอย่างต่อเนื่องการเปลี่ยนแปลงค่าอินพุตอย่างต่อเนื่องสอดคล้องกับการเปลี่ยนแปลงอย่างต่อเนื่องในค่าเอาต์พุต

ยุคแรกที่วิทยาศาสตร์และปรัชญาสามารถจัดระเบียบได้คือระหว่าง Academy 8 โสกราตีสใช้ประโยชน์จากจุดอ่อนที่เกี่ยวข้องของคริสตจักรและวางรากฐานของปรัชญาหลายแขนงเป็นผู้สร้างเวลาเพื่อให้ภายหลังประชาธิปไตย และศัพท์หลังไสยศาสตร์จะได้รับการแก้ไข เพื่อให้เกิดเหตุการณ์ต่าง ๆ ขึ้นในวิวัฒนาการของปรัชญาในเวลา ความใกล้ชิดกับสภาพแวดล้อมทางการเมืองของเขาเป็นอันตรายถึงชีวิต ตัวแทนของเขาประณามโสกราตีสถึงตายเนื่องจากการดูหมิ่นและ อิทธิพลเชิงลบสังคม.

ศาสนจักรไม่ใช่คนแปลกหน้าต่อสถานการณ์เช่นนี้ โสกราตีสเชื่อมั่นในความถูกต้องของความคิดอย่างมาก ปฏิเสธข้อเสนอของเจ้าหน้าที่ที่จะให้อภัยเขาเพื่อแลกกับการปฏิเสธปรัชญาของเขา นักวิทยาศาสตร์ได้สะสมความรู้ที่สำคัญบนพื้นฐานของการอธิบายการเกิดขึ้นและวิวัฒนาการของจักรวาลผ่านแนวคิด 9 ประการ คริสตจักรได้มาจากรากฐานทางวิทยาศาสตร์เกี่ยวกับเครื่องกลซึ่งผสมผสานในบางแง่มุมและด้วยการแทรกแซงของพระเจ้าด้วย ทั้งโลกถือเป็นศูนย์กลางของจักรวาล ยุคต่อไปกับการเสียสละของมนุษย์ในด้านวิทยาศาสตร์และปรัชญาคือคำถามของการสืบสวน

ตามกฏระเบียบหน่วยงานกำกับดูแลอย่างต่อเนื่องแบ่งออกเป็นอินทิกรัล สัดส่วน สัดส่วน-ปริพันธ์ สัดส่วน-ส่วนต่าง และสัดส่วน-ปริพันธ์-ส่วนต่าง ในปัจจุบัน ในระบบอัตโนมัติขององค์กรเคมี ตัวควบคุมตำแหน่งและตัวควบคุมการดำเนินการต่อเนื่องในขอบเขตที่มากขึ้น

นักปรัชญาและนักวิทยาศาสตร์หลายคนยอมจ่ายด้วยเสรีภาพหรือแม้แต่ชีวิตเพื่อความเชื่อ แนวคิดหลักที่วิทยาศาสตร์และปรัชญาขัดแย้งกับคริสตจักรนั้นเชื่อมโยงกับลัทธิศูนย์กลางทางภูมิศาสตร์ เหยื่อรายหนึ่งคือจอร์ดาโน บรูโน นักเทววิทยานักมนุษยนิยมชาวอิตาลีและปราชญ์ยุคฟื้นฟูศิลปวิทยา ถูกประณามและเผาในพุ่มไม้โดย Inquisition เพื่อให้แนวคิดของเขาแตกต่างจากคริสตจักร

พื้นฐานทางวิทยาศาสตร์ของสาเหตุของคริสตจักรซึ่งถือว่าสายฟ้าและสายฟ้าเป็นปรากฏการณ์ คำอธิบายที่เกี่ยวข้องกับสนามแห่งพระเจ้า ความสำเร็จนี้จุดประกายความพยายามหลายครั้งซึ่งนำไปสู่ผลลัพธ์ที่โดดเด่นอื่นๆ ในระยะเวลาอันสั้น วิธีการทางทฤษฎีที่ใช้ในแม่เหล็กไฟฟ้าเป็นข้อพิสูจน์ที่สำคัญของความเป็นไปได้ของการมีอยู่ของลำดับความสำคัญในความรู้ที่มีเหตุผล สนามไฟฟ้า, สนามแม่เหล็กและปริมาณแม่เหล็กไฟฟ้าอื่น ๆ ทั้งหมด เช่น กระแส แรงดันไฟ กระแส ฯลฯ ไม่สามารถรับรู้ได้ด้วยประสาทสัมผัสของมนุษย์ทุกรูปแบบ

งานหลักของระบบควบคุมคือการทำให้พารามิเตอร์กระบวนการมีเสถียรภาพในระดับที่กำหนดภายใต้อิทธิพลของอิทธิพลภายนอกที่กระทำต่อวัตถุควบคุม ทำได้โดยระบบรักษาเสถียรภาพอัตโนมัติ งานที่สำคัญไม่แพ้กันอีกประการหนึ่งคืองานในการเปลี่ยนซอฟต์แวร์ไปสู่โหมดการทำงานใหม่ การแก้ปัญหานี้ดำเนินการโดยใช้ระบบรักษาเสถียรภาพเดียวกัน ซึ่งการตั้งค่าจะแตกต่างกันไปตามโปรแกรมสร้าง

พวกมันสามารถสัมผัสได้ด้วยเอฟเฟกต์ที่จับต้องได้ เช่น แสง ความร้อน แรง ไอระเหย และอื่นๆ ทั้งหมดนี้มาพร้อมกับวิสัยทัศน์ที่ยอดเยี่ยมของปรัชญา แต่ในขณะเดียวกัน ในรูปสามเหลี่ยมของศาสนาและปรัชญา สิ่งนี้จะลดทอนด้านของศาสนาลง ด้านใดด้านหนึ่งเหล่านี้สามารถหายไปได้หรือไม่? วิทยาศาสตร์จะไม่มีวันหายไป เป็นเครื่องมือแห่งความรู้ที่เพิ่มขึ้นเรื่อยๆ ปรัชญาที่ใช้และตีความความสำเร็จทางวิทยาศาสตร์อย่างถูกต้องจะมีจุดมุ่งหมายถาวร

รากฐานทางวิทยาศาสตร์ของการสร้างพระเจ้า สิ่งมีชีวิต พืช เกิด จากรูปแบบใดรูปแบบหนึ่ง เติบโต และตายแล้ว งานของมนุษย์มีความซับซ้อนมากขึ้นเรื่อยๆ เนื่องจากความสำคัญที่เพิ่มขึ้นของวิทยาศาสตร์ ถูกสร้างขึ้น ทำงาน แล้วก็ตาย พวกเขาไม่สามารถเติบโตได้ด้วยกลไกภายในของตัวเอง

บล็อกไดอะแกรมของระบบ AR แบบวงเดียวโดยวัตถุควบคุมแสดงในรูปที่ 1 องค์ประกอบหลักของมันคือ: AR - ตัวควบคุมอัตโนมัติ, UM - เครื่องขยายเสียง, IM - แอคชูเอเตอร์, RO - ร่างกายที่ควบคุม, SOU - วัตถุควบคุมเอง, D - เซ็นเซอร์, NP - ตัวแปลงปกติ, ZD - ตัวตั้งค่า, ES - องค์ประกอบเปรียบเทียบ

การคำนวณการตั้งค่าตามลักษณะความถี่ของวัตถุ

สิ่งนี้นำไปสู่การประยุกต์เพิ่มเติมของทฤษฎีระบบในด้านการคำนวณ ซึ่งนักวิทยาศาสตร์คนอื่นๆ อีกหลายคนได้มีส่วนสนับสนุนให้เกิดการเกิดขึ้นของคอมพิวเตอร์อิเล็กทรอนิกส์ ภายใต้ชื่อที่หลายคนใช้ในทางเทคนิค ระบบอัตโนมัติทฤษฎีนี้ได้รับการพัฒนาอย่างกว้างขวางเพื่อควบคุมต่างๆ ปริมาณทางกายภาพเช่น อุณหภูมิ ความดัน ความเร็ว ความเร็ว ตำแหน่ง กระแส แรงดัน ฯลฯ โครงสร้างของระบบควบคุมดังกล่าวประกอบด้วยลูปที่ป้อนค่าเป้าหมายของค่าที่สอดคล้องกันที่เอาต์พุต ค่าจริงในส่วนบนตรงของตัวควบคุมและแอคทูเอเตอร์สำหรับเปลี่ยนขนาดชุดที่จ่ายจากแหล่งพลังงาน และด้านล่าง - ตัวแปลงที่เปรียบเทียบค่าจริงของขนาดที่ปรับกับค่าเป้าหมายอย่างต่อเนื่อง

ตัวแปร: Yz - สัญญาณการตั้งค่า, e - ข้อผิดพลาดในการควบคุม, U P - สัญญาณเอาต์พุตของตัวควบคุม, U y - แรงดันควบคุม, h - การเคลื่อนไหวของตัวควบคุม, Q r - การบริโภคสสารหรือพลังงาน, F - อิทธิพลรบกวน, T - ปรับได้ พารามิเตอร์ Y OS - สัญญาณตอบรับ (แรงดันเอาต์พุตของตัวแปลงสัญญาณหรือกระแส)

ปรากฏการณ์การควบคุมเกิดขึ้นในลูปปิดนี้บนองค์ประกอบการติดตามของตัวควบคุมจนกว่าค่าจริงจะถึงค่าเป้าหมาย ดังนั้น เป้าหมายใดๆ ก็ตามสามารถบรรลุได้หากมีทรานสดิวเซอร์อย่างน้อยหนึ่งตัวสำหรับขนาดนี้ เครื่องมือในการเปลี่ยนค่าและพลังงานที่เพียงพอ สิบห้า

ฐานทางวิทยาศาสตร์ อันที่จริง นอร์เบิร์ต วีเนอร์เคยอ้างถึงทฤษฎีความสำเร็จตามเป้าหมายของเขา การสมัครครั้งแรกของเขาซึ่งเขาได้รับทุนสนับสนุน ซึ่งเป็นโครงการที่ช่วยปรับปรุงเป้าหมายทางวิทยาศาสตร์สำหรับเครื่องบินอเมริกัน จุดอ่อนและความถูกต้องของวิธีการซึ่งเป็นผลมาจากผลการปฏิบัติที่ดีมากที่ได้รับในด้านเทคนิคดังกล่าว ได้นำไปสู่แนวทางที่ไม่เป็นไปตามระเบียบวินัยของวิธีการ โดเมนแรกที่ไม่ใช่ด้านเทคนิคซึ่งใช้ทฤษฎีระบบคือเศรษฐศาสตร์ ส่งผลให้เกิดการสร้างแบบจำลองของกลยุทธ์ที่มีผลลัพธ์เฉพาะใน การจัดการเชิงกลยุทธ์, การวิเคราะห์วิกฤต ฯลฯ ความคล้ายคลึงกันในแนวทางเศรษฐกิจและเทคนิคแบบสหวิทยาการอยู่ในความสัมพันธ์: ภารกิจเป้าหมาย, วิธีการ - ตัวควบคุม, เครื่องมือ - องค์ประกอบของการดำเนินการ, ทรัพยากร - พลังงานและการตรวจสอบ - ตัวแปลง 3 ผลลัพธ์ที่ได้รับและแนวโน้มสำหรับการพัฒนาที่ตามมาได้นำไปสู่แนวทางที่เป็นระบบรูปแบบใหม่ ซึ่งมีแนวโน้มอย่างมากสำหรับขอบเขตทางเศรษฐกิจ

ตัวแปลงนอร์มัลไลซ์ทำหน้าที่ดังต่อไปนี้:

แปลงสัญญาณเซ็นเซอร์ที่ไม่ได้มาตรฐานเป็นสัญญาณเอาต์พุตมาตรฐาน
ทำการกรองสัญญาณ
ดำเนินการเชิงเส้นของคุณสมบัติคงที่ของเซ็นเซอร์เพื่อให้ได้ช่วงเชิงเส้น

เพื่อวัตถุประสงค์ในการคำนวณ วงจรเดิมจะลดความซับซ้อนลงตามวงจรที่แสดงในรูปที่ 2 โดยที่ AR คือตัวควบคุม ส่วน OS คือวัตถุควบคุม

เอ - คงที่; เส้นโค้งการเร่งความเร็ว b; c- กระบวนการเปลี่ยนผ่าน

มุมมองสหวิทยาการ ทาร์โกวิชเต แผนภาพของระบบที่มีความคล้ายคลึงกัน: เทคนิค เศรษฐกิจ และอารมณ์ ผลลัพธ์เหล่านี้นำเราไปสู่แนวคิดในการพัฒนาการประยุกต์ใช้ทฤษฎีระบบและสาขามนุษยศาสตร์ในสาขาที่ซึ่งแน่นอนว่าแนวคิดดั้งเดิมของการควบคุมวงปิดเริ่มต้นขึ้น หนังสือของ Etefan Odoblei จิตวิทยาพยัญชนะ

พื้นฐานทางวิทยาศาสตร์ แนวทางของระบบในขอบเขตความเห็นอกเห็นใจเกี่ยวข้องกับการขยายเกณฑ์สหวิทยาการของความคล้ายคลึงกันนอกเหนือจากกรณีก่อนหน้านี้ใน สถานการณ์ใหม่ซึ่งเป็นสมการสามประการ: ความเห็นอกเห็นใจ - เศรษฐกิจ - เทคนิค จากมุมมองของการวิเคราะห์อย่างเป็นระบบของระบบความเห็นอกเห็นใจ ในโครงสร้าง: ความปรารถนา - ฮาร์โมนิก - หมายถึง - การรับรู้ เราสามารถพูดได้ว่าความปรารถนาใด ๆ ที่สามารถทำได้หากมีพระคุณเพียงพอ วิธีการและวิธีการปรับความเป็นจริงเพื่อให้บรรลุ ระดับของความปรารถนาตามการรับรู้อย่างต่อเนื่องของสภาพจริงกับความต้องการ 4 ในสาขาจิตวิทยา มีผลงานที่มีชื่อเสียงมากมายที่เสนอแนวทางทางเทคนิคเพื่อแก้ปัญหาในสาขานั้นๆ

ทางเลือกของช่องควบคุม

หนึ่งพารามิเตอร์เอาต์พุตเดียวกันของวัตถุสามารถควบคุมได้โดยช่องสัญญาณอินพุตที่ต่างกัน

เมื่อเลือกช่องควบคุมที่ต้องการ ควรพิจารณาสิ่งต่อไปนี้:

จากการดำเนินการควบคุมที่เป็นไปได้ทั้งหมด การไหลของสสารหรือพลังงานดังกล่าวจะถูกเลือก จ่ายให้หรือลบออกจากวัตถุ การเปลี่ยนแปลงขั้นต่ำที่ทำให้เกิดการเปลี่ยนแปลงสูงสุดในค่าควบคุม กล่าวคือ ค่าเกนบนช่องสัญญาณที่เลือกควรเป็น ถ้าเป็นไปได้สูงสุด จากนั้นในช่องทางนี้ คุณสามารถจัดเตรียมระเบียบข้อบังคับที่แม่นยำที่สุดได้
ช่วงของการเปลี่ยนแปลงที่อนุญาตในสัญญาณควบคุมจะต้องเพียงพอที่จะชดเชยการรบกวนสูงสุดที่อาจเกิดขึ้นในกระบวนการนี้อย่างเต็มที่นั่นคือต้องมีระยะขอบของกำลังควบคุมในช่องนี้
ช่องสัญญาณที่เลือกควรมีคุณสมบัติไดนามิกที่ดี เช่น หน่วงเวลา t 0 และอัตราส่วน t 0 /T 0 โดยที่ T 0 คือค่าคงที่เวลาของออบเจ็กต์ ควรมีขนาดเล็กที่สุด นอกจากนี้ การเปลี่ยนแปลงในพารามิเตอร์คงที่และไดนามิกของวัตถุตามช่องสัญญาณที่เลือกโดยมีการเปลี่ยนแปลงโหลดหรือเมื่อเวลาผ่านไปควรไม่มีนัยสำคัญ

ตัวชี้วัดหลักของคุณภาพการกำกับดูแล

ถึง ระบบอัตโนมัติข้อบังคับกำหนดข้อกำหนดไม่เพียง แต่เกี่ยวกับความเสถียรของกระบวนการควบคุมในช่วงโหลดทั้งหมดบนวัตถุ แต่ยังรวมถึงการรับรองตัวบ่งชี้คุณภาพของกระบวนการควบคุมอัตโนมัติ พวกเขาคือ:

ข้อผิดพลาดของกฎระเบียบ (ส่วนประกอบทางสถิติหรือ rms)
ควบคุมเวลา.
เกินพิกัด
ดัชนีความผันผวน

ปัจจัยควบคุมไดนามิก R d ซึ่งกำหนดจากสูตร

โดยที่ความหมายของปริมาณ Y 0 และ Y 1 ชัดเจนจากรูปที่ 3

ค่าของ R d แสดงถึงระดับของอิทธิพลของตัวควบคุมในกระบวนการ นั่นคือ ระดับของการลดความเบี่ยงเบนแบบไดนามิกในระบบที่มีและไม่มีตัวควบคุม

จำนวนโอเวอร์ชูตขึ้นอยู่กับประเภทของสัญญาณที่ประมวลผล เมื่อดำเนินการตามขั้นตอนตามสัญญาณงาน ค่าการเกินจะถูกกำหนดโดยสูตร

โดยที่ค่าของ X m และ X y แสดงในรูปที่ 4

เมื่อคำนวณผลกระทบที่รบกวน ค่าที่เกินจะถูกกำหนดจากความสัมพันธ์

โดยที่ค่าของ X m และ X y แสดงในรูปที่ 5

ควบคุมเวลา- นี่คือเวลาที่ค่าควบคุมในกระบวนการชั่วคราวเริ่มแตกต่างจากค่าคงที่โดยน้อยกว่าค่าที่กำหนดไว้ b โดยที่ b คือความแม่นยำในการควบคุม การตั้งค่าตัวควบคุมถูกเลือกเพื่อให้ค่าต่ำสุดที่เป็นไปได้ของเวลาการควบคุมทั้งหมด หรือค่าต่ำสุดของครึ่งคลื่นแรกของชั่วครู่

ในระบบ AP บางระบบ เกิดข้อผิดพลาดที่ไม่หายไปแม้หลังจากเวลาผ่านไปนาน - นี่ ข้อผิดพลาดในการควบคุมแบบสถิต-e s.

สำหรับหน่วยงานกำกับดูแลที่มีส่วนประกอบสำคัญ ข้อผิดพลาดในสถานะคงตัวจะเท่ากับศูนย์ในทางทฤษฎี แต่ข้อผิดพลาดเล็กน้อยในทางปฏิบัติอาจเกิดขึ้นได้เนื่องจากการมีอยู่ของโซนตายในองค์ประกอบของระบบ

ดัชนีการสั่นสะเทือน Mกำหนดขนาดของโมดูลัสสูงสุดของฟังก์ชันการถ่ายโอนความถี่ของระบบปิด (ที่ความถี่เรโซแนนซ์) และด้วยเหตุนี้จึงกำหนดลักษณะคุณสมบัติการสั่นของระบบ ดัชนีความผันผวนแสดงให้เห็นอย่างชัดเจนในกราฟในรูปที่ 6

ตามอัตภาพ จะถือว่าค่าของ M = 1.5e 1.6 เหมาะสมที่สุดสำหรับระบบอุตสาหกรรม เนื่องจากในกรณีนี้ s ให้ไว้ในช่วง 20 ถึง 40% เมื่อ M เพิ่มขึ้น การสั่นในระบบจะเพิ่มขึ้น

ในบางกรณี แบนด์วิดท์ของระบบ w p จะถูกทำให้เป็นมาตรฐาน ซึ่งสอดคล้องกับระดับการขยายในระบบปิดที่ 0.05 ยิ่งแบนด์วิดธ์มากเท่าใด ความเร็วของระบบปิดก็จะยิ่งมากขึ้นเท่านั้น อย่างไรก็ตาม สิ่งนี้จะเพิ่มความไวของระบบต่อสัญญาณรบกวนในช่องการวัดค่า และเพิ่มการกระจายของข้อผิดพลาดในการควบคุม

เมื่อทำการปรับเรกกูเลเตอร์ คุณสามารถรับทรานเซียนท์จำนวนมากพอสมควรที่ตรงตามข้อกำหนดที่ระบุ ดังนั้นจึงมีความไม่แน่นอนในการเลือกค่าเฉพาะของการตั้งค่าคอนโทรลเลอร์ เพื่อขจัดความไม่แน่นอนนี้และอำนวยความสะดวกในการคำนวณการตั้งค่า แนวคิดของกระบวนการควบคุมทั่วไปที่เหมาะสมจึงถูกนำมาใช้

มีสามกระบวนการทั่วไป:

โดยที่ e คือข้อผิดพลาดในการควบคุม

ข้อดีของกระบวนการนี้ ได้แก่ ความเร็วสูง (ครึ่งคลื่นแรก) พร้อมการแกว่งที่ค่อนข้างชัดเจน นอกจากนี้ การปรับให้เหมาะสมของเกณฑ์นี้ในส่วนที่เกี่ยวกับการตั้งค่าตัวควบคุมสามารถทำได้ในเชิงวิเคราะห์ ตัวเลข หรือโดยการสร้างแบบจำลอง (บน AVM)

ทั่วไป แบบแผนโครงสร้างเรกกูเลเตอร์

ตัวควบคุมอัตโนมัติ (รูปที่ 10) ประกอบด้วย: หน่วยความจำ - อุปกรณ์หลัก, SU - อุปกรณ์เปรียบเทียบ, UPA - อุปกรณ์แปลงสัญญาณขยาย, BN - หน่วยการตั้งค่า

อุปกรณ์ขับเคลื่อนจะต้องสร้างสัญญาณอ้างอิงที่มีความเสถียรสูง (การตั้งค่าตัวควบคุม) หรือเปลี่ยนตามโปรแกรมเฉพาะ เครื่องเปรียบเทียบทำให้สามารถเปรียบเทียบสัญญาณอ้างอิงกับสัญญาณป้อนกลับ และด้วยเหตุนี้จึงสร้างค่าของข้อผิดพลาดในการควบคุม e p อุปกรณ์แปลงสัญญาณขยายประกอบด้วยบล็อกสำหรับสร้างอัลกอริธึมควบคุม บล็อกสำหรับตั้งค่าพารามิเตอร์ของอัลกอริธึมนี้ และเพาเวอร์แอมป์

การจำแนกประเภทของหน่วยงานกำกับดูแล

หน่วยงานกำกับดูแลอัตโนมัติจำแนกตามวัตถุประสงค์หลักการทำงาน คุณสมบัติการออกแบบ, ประเภทของพลังงานที่ใช้, ลักษณะของการเปลี่ยนแปลงในการดำเนินการด้านกฎระเบียบ ฯลฯ

ตามหลักการทำงานพวกเขาจะแบ่งออกเป็นหน่วยงานกำกับดูแลการดำเนินการโดยตรงและโดยอ้อม ตัวควบคุมการดำเนินการโดยตรงไม่ใช้พลังงานภายนอกสำหรับกระบวนการควบคุม แต่ใช้พลังงานของวัตถุควบคุมเอง (สภาพแวดล้อมที่มีการควบคุม) ตัวอย่างของตัวควบคุมดังกล่าวคือตัวควบคุมความดัน ในตัวควบคุมอัตโนมัติของการกระทำทางอ้อม จำเป็นต้องใช้แหล่งพลังงานภายนอกสำหรับการทำงาน

ตามลักษณะของการดำเนินการ หน่วยงานกำกับดูแลจะแบ่งออกเป็นแบบต่อเนื่องและไม่ต่อเนื่อง คอนโทรลเลอร์แบบแยกส่วนในทางกลับกันจะแบ่งออกเป็นรีเลย์ดิจิตอลและพัลส์

ตามประเภทของพลังงานที่ใช้จะแบ่งออกเป็นแบบอิเล็กทรอนิกส์, นิวแมติก, ไฮดรอลิก, เครื่องกลและแบบรวม การเลือกตัวควบคุมตามประเภทของพลังงานที่ใช้นั้นพิจารณาจากลักษณะของวัตถุควบคุมและคุณสมบัติของระบบอัตโนมัติ

ตามกฎหมายว่าด้วยกฎระเบียบ พวกเขาจะแบ่งออกเป็นสองและสามตำแหน่งหน่วยงานกำกับดูแล, หน่วยงานกำกับดูแลทั่วไป (อินทิกรัล, ตามสัดส่วน, ความแตกต่างตามสัดส่วน, สัดส่วน-ปริพันธ์และตามสัดส่วน อินทิกรัล-ดิฟเฟอเรนเชียลตัวควบคุม - ตัวควบคุม I, P, PD, PI และ PID แบบย่อ), ตัวควบคุมที่มีโครงสร้างผันแปร, แบบปรับได้ (ปรับตัวเอง) และตัวควบคุมที่เหมาะสมที่สุด ตัวควบคุมสองตำแหน่งใช้กันอย่างแพร่หลายเนื่องจากความเรียบง่ายและต้นทุนต่ำ

ตามประเภทของฟังก์ชันที่ดำเนินการ ตัวควบคุมจะแบ่งออกเป็นตัวควบคุมการรักษาเสถียรภาพอัตโนมัติ โปรแกรม แก้ไข ตัวควบคุมอัตราส่วนพารามิเตอร์ และอื่นๆ

การเลือกประเภทตัวควบคุม

งานของผู้ออกแบบคือการเลือกประเภทของตัวควบคุมที่จะให้คุณภาพของการควบคุมที่ต้องการด้วยต้นทุนขั้นต่ำและความน่าเชื่อถือสูงสุด

ในการเลือกประเภทของเรกกูเรเตอร์และกำหนดการตั้งค่า คุณจำเป็นต้องรู้:

ลักษณะคงที่และไดนามิกของวัตถุควบคุม
ข้อกำหนดสำหรับคุณภาพของกระบวนการกำกับดูแล
ตัวบ่งชี้คุณภาพด้านกฎระเบียบสำหรับหน่วยงานกำกับดูแลแบบอนุกรม
ลักษณะของสิ่งรบกวนที่กระทำต่อกระบวนการควบคุม

การเลือกประเภทตัวควบคุมมักจะเริ่มต้นด้วยตัวควบคุมสองตำแหน่งที่ง่ายที่สุด และอาจจบลงด้วยตัวควบคุมไมโครโปรเซสเซอร์ที่ปรับตัวเองได้

พิจารณาตัวชี้วัดคุณภาพของหน่วยงานกำกับดูแลแบบอนุกรม ตัวควบคุมต่อเนื่องที่ใช้กฎหมายควบคุม I, P, PI และ PID จะถือว่าเป็นตัวควบคุมแบบอนุกรม

ในทางทฤษฎี กับความซับซ้อนของกฎหมายควบคุม คุณภาพของระบบดีขึ้น เป็นที่ทราบกันดีอยู่แล้วว่าค่าอัตราส่วนของความล่าช้าต่อค่าคงที่เวลาของวัตถุ c มีอิทธิพลมากที่สุดต่อพลวัตของการควบคุม ประสิทธิภาพการชดเชยการรบกวนแบบขั้นบันไดโดยตัวควบคุมสามารถระบุได้อย่างแม่นยำด้วยค่าของสัมประสิทธิ์ไดนามิกของการควบคุม R d และความเร็ว - โดยค่าของเวลาควบคุม ในทางทฤษฎี ในระบบที่มีความล่าช้า เวลาควบคุมขั้นต่ำคือ t pvin =2/

เวลาการควบคุมขั้นต่ำที่เป็นไปได้สำหรับ หลากหลายชนิดหน่วยงานกำกับดูแลที่มีการตั้งค่าที่เหมาะสมที่สุดจะถูกกำหนดโดยตารางที่ 1

ตารางที่ 1

ตามตารางสามารถโต้แย้งได้ว่ากฎหมายควบคุม P ให้ความเร็วสูงสุด อย่างไรก็ตาม หากอัตราขยายของ P-controller KP มีขนาดเล็ก (ส่วนใหญ่มักพบในระบบที่มีความล่าช้า) ตัวควบคุมดังกล่าวจะทำ ไม่ได้ให้ความแม่นยำในการควบคุมสูง เนื่องจากในกรณีนี้ข้อผิดพลาดแบบคงที่จะมีขนาดใหญ่ หาก KP มีค่าตั้งแต่ 10 ขึ้นไป P-controller ก็ยอมรับได้ และหาก KP<10 то требуется введение в закон управления интегральной составляющей.

ในทางปฏิบัติที่พบบ่อยที่สุดคือตัวควบคุม PI ซึ่งมีข้อดีดังต่อไปนี้:

ให้ข้อผิดพลาดในการควบคุมแบบสถิตเป็นศูนย์
ตั้งค่าค่อนข้างง่าย เนื่องจากตั้งค่าพารามิเตอร์ไว้เพียงสองตัวเท่านั้น คือ ค่าเกน K P และค่าคงที่การรวม T i ในตัวควบคุมดังกล่าว เป็นไปได้ที่จะเพิ่มประสิทธิภาพ K p /T i >max ซึ่งให้การควบคุมที่มีข้อผิดพลาดการควบคุมกำลังสองของรูทที่ต่ำที่สุด
มีความไวต่ำต่อสัญญาณรบกวนในช่องการวัด (ต่างจากตัวควบคุม PID)

สำหรับวงจรที่สำคัญที่สุด ขอแนะนำให้ใช้ตัวควบคุม PID ซึ่งให้ประสิทธิภาพสูงสุดในระบบ อย่างไรก็ตาม ควรคำนึงว่าเงื่อนไขนี้ตรงตามการตั้งค่าที่เหมาะสมที่สุดเท่านั้น (กำหนดค่าพารามิเตอร์สามตัว) ด้วยความล่าช้าที่เพิ่มขึ้นในระบบ เฟสเชิงลบจะเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็ว ซึ่งลดผลกระทบขององค์ประกอบดิฟเฟอเรนเชียลของคอนโทรลเลอร์ ดังนั้นคุณภาพของคอนโทรลเลอร์ PID สำหรับระบบที่มีความล่าช้ามากจึงเทียบได้กับคุณภาพของคอนโทรลเลอร์ PI นอกจากนี้ การปรากฏตัวของสัญญาณรบกวนในช่องการวัดในระบบที่มีตัวควบคุม PID จะทำให้เกิดความผันผวนแบบสุ่มอย่างมีนัยสำคัญในสัญญาณควบคุมของตัวควบคุม ซึ่งจะเพิ่มการกระจายของข้อผิดพลาดในการควบคุม ดังนั้นควรเลือกตัวควบคุม PID สำหรับระบบควบคุมที่มีระดับเสียงค่อนข้างต่ำและมีความล่าช้าในวัตถุควบคุม ระบบควบคุมอุณหภูมิเป็นตัวอย่างของระบบดังกล่าว

เมื่อเลือกประเภทของตัวควบคุม ขอแนะนำให้เน้นที่ค่าอัตราส่วนของความล่าช้าต่อค่าคงที่เวลาในวัตถุ t /T ถ้า t /T< 0,2, то можно выбрать релейный, непрерывный или цифровой регуляторы. Если 0,2 < t /T< 1, то должен быть выбран непрерывный или цифровой, ПИ или ПИД-регулятор. Если t /T >1 จากนั้นจึงเลือกตัวควบคุมดิจิทัลพิเศษพร้อมตัวทำนายซึ่งชดเชยความล่าช้าในลูปควบคุม อย่างไรก็ตาม ขอแนะนำให้ใช้ตัวควบคุมเดียวกันสำหรับอัตราส่วนที่เล็กกว่า t /T

สูตรสำหรับกำหนดการตั้งค่าคอนโทรลเลอร์

วิธีนี้ใช้สำหรับการประเมินค่าพารามิเตอร์การปรับจูนคอนโทรลเลอร์โดยประมาณอย่างรวดเร็วสำหรับกระบวนการควบคุมทั่วไปที่เหมาะสมที่สุดสามประเภท

วิธีนี้ใช้ได้กับทั้งวัตถุคงที่ที่มีการจัดตำแหน่งตัวเอง (ตารางที่ 2) และสำหรับวัตถุที่ไม่มีการจัดตำแหน่งตัวเอง (ตารางที่ 3)

หมายเหตุ: T, t , K oy - ค่าคงที่เวลา การหน่วงเวลา และอัตราขยายของวัตถุ

ในสูตรเหล่านี้ ถือว่ามีการปรับคอนโทรลเลอร์ที่มีการตั้งค่าที่ขึ้นต่อกัน ซึ่งฟังก์ชันการถ่ายโอนจะมีรูปแบบดังนี้

K p - กำไรจากตัวควบคุม; T i -isodrome time (ค่าคงที่ของการรวมคอนโทรลเลอร์); T d คือเวลานำ (ค่าคงที่ความแตกต่าง)

การคำนวณการตั้งค่าตามลักษณะความถี่ของวัตถุ

มีอุปกรณ์พิเศษสำหรับกำหนดการทดลองของคุณลักษณะเฟสแอมพลิจูด (APC) ของวัตถุควบคุม: คุณลักษณะนี้สามารถใช้ในการคำนวณการตั้งค่าของตัวควบคุม PI โดยที่เกณฑ์หลักคือเพื่อให้แน่ใจว่าขอบเสถียรภาพที่ระบุในระบบ .

สะดวกในการกำหนดลักษณะระยะขอบความเสถียรโดยดัชนีการสั่นของระบบ M ซึ่งค่าในระบบที่มีตัวควบคุม PI จะตรงกับลักษณะความกว้างสูงสุดของความถี่ของระบบปิด เพื่อให้ค่าสูงสุดไม่เกินค่าที่กำหนด AFC ของระบบ open-loop ไม่ควรเข้าไปในวงกลมที่มีจุดศูนย์กลาง P 0 และรัศมี R โดยที่

สามารถพิสูจน์ได้ว่าการตั้งค่าที่เหมาะสมที่สุดในแง่ของข้อผิดพลาดการควบคุม root-mean-square ขั้นต่ำจะเป็นการตั้งค่าที่ระบบที่มีดัชนีการสั่น MJ M 1 จะมีค่าสัมประสิทธิ์ที่ใหญ่ที่สุดพร้อมส่วนประกอบสำคัญซึ่งสอดคล้องกับเงื่อนไข K p /T ฉัน >นาที

ในเรื่องนี้ การคำนวณการตั้งค่าที่เหมาะสมที่สุดประกอบด้วยสองขั้นตอน:

ค้นหาในระนาบของพารามิเตอร์ K p และ T i ขอบเขตของภูมิภาคที่ระบบมีดัชนีการแกว่ง M 1
โดยการกำหนดจุดบนขอบเขตของภูมิภาคที่เป็นไปตามข้อกำหนด K p /T i

การคำนวณการตั้งค่าตามลักษณะความถี่ของวัตถุ วิธีการคำนวณการตั้งค่าของคอนโทรลเลอร์ PI ตาม AFC ของวัตถุ

วิธีทดลองสำหรับการปรับเรกูเลเตอร์

สำหรับวัตถุควบคุมอุตสาหกรรมจำนวนมาก ไม่มีแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ที่แม่นยำเพียงพอที่อธิบายคุณลักษณะแบบสถิตและไดนามิก ในเวลาเดียวกัน การทำการทดลองเพื่อขจัดคุณลักษณะเหล่านี้ออกจะมีราคาแพงและลำบากมาก

วิธีการทดลองในการปรับตัวควบคุมไม่จำเป็นต้องมีความรู้เกี่ยวกับแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของวัตถุ อย่างไรก็ตาม สันนิษฐานว่ามีการติดตั้งระบบและสามารถนำไปใช้งานได้ และยังสามารถเปลี่ยนการตั้งค่าคอนโทรลเลอร์ได้อีกด้วย ดังนั้น การทดลองบางอย่างสามารถทำได้เพื่อวิเคราะห์ผลกระทบของการเปลี่ยนแปลงการตั้งค่าที่มีต่อไดนามิกของระบบ ในที่สุด การตั้งค่าที่ดีจะรับประกันสำหรับระบบควบคุมที่กำหนด

มีสองวิธีในการปรับจูน - วิธีการสั่นแบบไม่มีแดมป์และวิธีสั่นแบบแดมเปอร์

วิธีการสั่นอย่างต่อเนื่อง

ในระบบปฏิบัติการส่วนประกอบอินทิกรัลและดิฟเฟอเรนเชียลของคอนโทรลเลอร์ถูกปิด (T i =Ґ, T d =0) นั่นคือระบบถูกโอนไปยังกฎหมายควบคุม P

โดยการเพิ่ม K p อย่างต่อเนื่องด้วยการประยุกต์ใช้สัญญาณการกระโดดขนาดเล็กของงานไปพร้อม ๆ กัน การสั่นที่ไม่มีการหน่วงด้วยคาบ T kp จะเกิดขึ้นในระบบ สิ่งนี้สอดคล้องกับการนำระบบไปสู่ขอบเขตของความเสถียรในการสั่นสะเทือน เมื่อโหมดการทำงานนี้เกิดขึ้น ค่าของเกนที่สำคัญของคอนโทรลเลอร์ K kp และระยะเวลาของการแกว่งที่สำคัญในระบบ T kp จะได้รับการแก้ไข เมื่อความผันผวนที่สำคัญปรากฏขึ้น ไม่ใช่ตัวแปรเดียวของระบบที่ควรไปถึงระดับขีดจำกัด

ตามค่าของ T kp และ K kp การตั้งค่าคอนโทรลเลอร์จะถูกคำนวณ:

P-regulator: K p =0.55 K kp ;
ตัวควบคุม PI: K p =0.45 K kp ; ผม =T kp /1,2;
ตัวควบคุม PID: K p =0.6 K kp ; ผม =T kp /2; T d \u003d T kp / 8

การคำนวณการตั้งค่าคอนโทรลเลอร์สามารถทำได้ตามความถี่วิกฤตของวัตถุควบคุมเอง w p เนื่องจากความถี่ธรรมชาติ Ґ p OS เกิดขึ้นพร้อมกับความถี่การสั่นวิกฤตของระบบปิดที่มีตัวควบคุม P ค่า T kp และ K kp สามารถกำหนดได้จากแอมพลิจูดและระยะเวลาของการแกว่งที่สำคัญของวัตถุควบคุมที่เหมาะสม

เมื่อระบบปิดถูกนำไปยังขอบเขตของความเสถียรในการสั่นสะเทือน แอมพลิจูดการสั่นอาจเกินค่าที่อนุญาต ซึ่งจะนำไปสู่เหตุฉุกเฉินที่โรงงานหรือการผลิตผลิตภัณฑ์ที่มีข้อบกพร่อง ดังนั้น ระบบควบคุมทั้งหมดสำหรับโรงงานอุตสาหกรรมไม่สามารถเข้าสู่โหมดการทำงานที่สำคัญได้

วิธีการสั่นแบบแดมเปอร์

การใช้วิธีนี้ทำให้คุณสามารถปรับเปลี่ยนคอนโทรลเลอร์ได้โดยไม่ต้องนำระบบไปสู่โหมดการทำงานที่สำคัญ เช่นเดียวกับในวิธีการก่อนหน้านี้ สำหรับระบบปิดที่มีตัวควบคุม P โดยการเพิ่ม KP อย่างต่อเนื่อง กระบวนการชั่วคราวของการประมวลผลพัลส์รูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าตามการอ้างอิงหรือสัญญาณรบกวนที่มีการลดการสั่นสะเทือน D=1/4 ทำได้สำเร็จ นอกจากนี้ระยะเวลาของการแกว่งเหล่านี้ T k และค่าคงที่ของการรวมและความแตกต่างของตัวควบคุม T i ,T d จะถูกกำหนด

สำหรับตัวควบคุม PI:T i =T k /6;
สำหรับตัวควบคุม PID: T i =T k /6;T d =T k /1.5

หลังจากตั้งค่าที่คำนวณได้ของ T i และ T d บนคอนโทรลเลอร์แล้ว จำเป็นต้องปรับแต่งค่าของ K P เพื่อทำการทดลองเพื่อให้ได้ค่าแดมปิ้งแฟคเตอร์ D=1/4 เพื่อจุดประสงค์นี้ จะมีการปรับ K P เพิ่มเติมสำหรับกฎหมายควบคุมที่เลือก ซึ่งมักจะทำให้ K P ลดลง 20–30% ระบบควบคุมอุตสาหกรรมส่วนใหญ่ได้รับการพิจารณาอย่างดีหากปัจจัยการหน่วง D คือ 1/4 หรือ 1/5

กฎระเบียบในที่ที่มีเสียงรบกวน

การมีอยู่ของส่วนประกอบสัญญาณรบกวนความถี่สูงในสัญญาณการวัดทำให้เกิดการสั่นแบบสุ่มของแอคทูเอเตอร์ของระบบ ซึ่งเพิ่มการกระจายของข้อผิดพลาดในการควบคุมและลดความแม่นยำในการควบคุม ในบางกรณี ส่วนประกอบที่มีเสียงรบกวนรุนแรงอาจทำให้ระบบอยู่ในโหมดการทำงานที่ไม่เสถียร (ความไม่เสถียรแบบสุ่ม)

ในระบบอุตสาหกรรม วงจรการวัดมักจะมีสัญญาณรบกวนที่เกี่ยวข้องกับความถี่ของแหล่งจ่ายไฟหลัก ในเรื่องนี้งานที่สำคัญคือการกรองสัญญาณการวัดที่ถูกต้องตลอดจนการเลือกอัลกอริทึมและพารามิเตอร์ที่ต้องการของคอนโทรลเลอร์ ด้วยเหตุนี้จึงใช้ตัวกรองความถี่ต่ำระดับสูง (5–7) ซึ่งมีความชันมาก บางครั้งพวกมันถูกสร้างขึ้นในตัวแปลงการทำให้เป็นมาตรฐาน

ดังนั้นงานหลักของตัวควบคุมคือการชดเชยการรบกวนความถี่ต่ำ ในกรณีนี้ จะต้องกรองสัญญาณรบกวนความถี่สูงออกเพื่อให้ได้การกระจายตัวของข้อผิดพลาดในการควบคุมขั้นต่ำ อย่างไรก็ตาม ใน กรณีทั่วไปปัญหานี้ขัดแย้งกัน เนื่องจากสเปกตรัมการรบกวนและสัญญาณรบกวนสามารถซ้อนทับกันได้ ความขัดแย้งนี้ได้รับการแก้ไขโดยใช้ทฤษฎีการควบคุมสุ่มที่เหมาะสมที่สุด ซึ่งทำให้สามารถบรรลุความเร็วที่ดีในระบบโดยมีข้อผิดพลาดในการควบคุมกระจายน้อยที่สุด เพื่อลดผลกระทบของการรบกวนในสถานการณ์จริง ใช้สองวิธีตาม:

การลดลงของตัวควบคุมได้รับ K p นั่นคืออันที่จริงการเปลี่ยนเป็น กฎหมายบูรณาการกฎระเบียบซึ่งไม่ไวต่อเสียง
กรองสัญญาณที่วัดได้

วิธีการตั้งค่าระบบควบคุมแบบสองคู่

จากจำนวนระบบควบคุมทั้งหมด ประมาณ 15% เป็นระบบควบคุมที่เชื่อมต่อกันแบบทวีคูณ (รูปที่ 11) ในระบบดังกล่าวแม้ในที่ที่มีคอกม้า อายุการใช้งานแบตเตอรี่ตัวควบคุมสองตัว ระบบทั้งหมดอาจไม่เสถียรเนื่องจากการกระทำของการมีเพศสัมพันธ์ในวัตถุควบคุม

ออบเจ็กต์ควบคุมในระบบที่เชื่อมต่อแบบทวีคูณจะแสดงในรูปแบบ P-canonical ความสะดวกของการนำเสนอนี้อยู่ในความจริงที่ว่าโดยการทดลองที่ใช้งานอยู่ เป็นไปได้ที่จะกำหนดฟังก์ชันการถ่ายโอนทั้งหมดสำหรับช่องสัญญาณที่เกี่ยวข้อง สัญญาณระดับกลาง x 1 , x 2 , x 3 , x 4 มักจะไม่มีสำหรับการวัด ดังนั้นการควบคุมจะดำเนินการตามเวกเตอร์เอาต์พุต Y:

ในทางปฏิบัติ ระบบจำนวนค่อนข้างมากเชื่อมต่อกันเป็นสองเท่า สำหรับการปรับวัตถุประสงค์ของหน่วยงานกำกับดูแลของระบบที่เชื่อมต่อสองระบบจะมีการสร้างเกณฑ์คุณภาพของแบบฟอร์ม:

โดยที่ y 1 และ y 2 เป็นค่าสัมประสิทธิ์น้ำหนัก (ค่าปรับ) J1 และ J 2 เป็นเกณฑ์คุณภาพของวงจรที่หนึ่งและสอง

โดยการกระจายสัมประสิทธิ์น้ำหนัก y 1 และ y 2 ซ้ำ เป็นไปได้ที่จะแยกวงจรที่สำคัญกว่าออกไป ซึ่งก็คือคุณภาพของกระบวนการควบคุมซึ่งควรจะสูงขึ้น ตัวอย่างเช่น หากวงจรแรกควรมีความแม่นยำสูงกว่า y 1 จะต้องเพิ่มขึ้น

หน้าที่ของการปรับคอนโทรลเลอร์คือการจัดเตรียมค่าต่ำสุดของ J 0 ของระบบสำหรับ y 1 และ y 2 ที่กำหนด โดยที่

พิจารณา วิธีการต่างๆการตั้งค่าตัวควบคุมในระบบที่เชื่อมต่อสองระบบ

วิธีการควบคุมแบบออฟไลน์

ในกรณีนี้การปรับตัวควบคุม P 1 และ P 2 จะดำเนินการตามลำดับโดยไม่คำนึงถึงอิทธิพลร่วมกันของวงจร ขั้นตอนการตั้งค่ามีดังนี้:

ตัวควบคุม P 2 ถูกเปลี่ยนเป็นโหมดแมนนวล
ปรับตัวควบคุม P 1 เพื่อให้เกณฑ์ J 1 น้อยที่สุด
ตัวควบคุมที่ปรับแล้ว P 1 ถูกปิดและตัวควบคุม P 2 เปิดอยู่
ปรับ P 2 ให้ขั้นต่ำของ J 2 ;
ตัวควบคุมทั้งสองทำงานอยู่

มีอิทธิพลร่วมกันเล็กน้อยของรูปทรง
ความเร็วของวงจรหนึ่งสูงกว่าอีกวงจรหนึ่งมาก (วงจรถูกคั่นด้วยความถี่)
ใน cross-link หนึ่งในฟังก์ชั่นการถ่ายโอนมีค่าสัมประสิทธิ์การถ่ายโอนน้อยกว่าที่อื่นอย่างมีนัยสำคัญนั่นคือสังเกตอิทธิพลด้านเดียว

หน่วยงานกำกับดูแลวิธีการปรับจูนซ้ำ

วิธีนี้คล้ายกับวิธีก่อนหน้า แต่ที่นี่ตัวควบคุม P 1 และ P 2 ได้รับการปรับซ้ำ ๆ (การปรับจูนตามลำดับ) เพื่อให้แน่ใจว่าค่าต่ำสุดของเกณฑ์คุณภาพ J 0 ของทั้งระบบ

ควรคำนึงว่ามีเพียงวิธีการปรับจูนแบบวนซ้ำของคอนโทรลเลอร์เท่านั้นที่ทำให้มั่นใจได้ถึงการทำงานคุณภาพสูงของระบบที่เชื่อมต่อแบบทวีคูณแม้ในที่ที่มีคัปปลิ้งที่แข็งแรง นี่คือคำอธิบายโดยข้อเท็จจริงที่ว่าการปรับให้เหมาะสมของเกณฑ์คุณภาพของ J 0 ของระบบเกิดขึ้นเมื่อเปิดใช้งาน P 1 และ P 2

วิธีนี้มักใช้ในการสร้างแบบจำลองแอนะล็อกและดิจิทัลของระบบที่เชื่อมต่อแบบทวีคูณ เนื่องจากในสภาพจริงจะลำบากมาก

วิธีการออกแบบเชิงวิเคราะห์ของหน่วยงานกำกับดูแล

วิธีนี้ช่วยให้คุณสามารถสังเคราะห์ตัวควบคุมหลายมิติที่คำนึงถึงความสัมพันธ์ของตัวแปรในวัตถุควบคุมในโครงสร้าง การสังเคราะห์จะดำเนินการโดยใช้วิธีการของทฤษฎีการควบคุมที่เหมาะสมที่สุดหรือแบบโมดอลเมื่ออธิบายวัตถุในพื้นที่ของรัฐ

บล็อกไดอะแกรมของตัวควบคุมสถานะที่เหมาะสมที่สุดที่มีอุปกรณ์สังเกตการณ์แสดงในรูปที่ 12 โครงร่างประกอบด้วยองค์ประกอบต่อไปนี้: H - ผู้สังเกตการณ์, OS - วัตถุควบคุม, MOU - โมดูลของวัตถุควบคุม, OPC - ตัวควบคุมสถานะที่เหมาะสมที่สุด, E H - ข้อผิดพลาดในการสังเกต, X M - เวกเตอร์สถานะของโมเดล, ชุด X - งานเวกเตอร์, U - เวกเตอร์อินพุต OA, Y - เวกเตอร์เอาต์พุต OA, Y M - เวกเตอร์เอาต์พุตรุ่น

ตัวควบคุมสถานะที่เหมาะสมที่สุด ซึ่งเป็นชนิดตัวควบคุมที่สมบูรณ์แบบที่สุด ต้องการการวัดส่วนประกอบทั้งหมดของเวกเตอร์สถานะของวัตถุ เพื่อให้ได้ค่าประมาณ (x) จะใช้โมเดลไดนามิกของวัตถุ (ดิจิทัลหรือแอนะล็อก) ซึ่งเชื่อมต่อแบบขนานกับออปแอมป์ดั้งเดิม เพื่อให้แน่ใจว่าการเคลื่อนไหวในวัตถุจริงและแบบจำลองมีความเท่าเทียมกัน ผู้สังเกตการณ์จึงถูกนำมาใช้ ซึ่งโดยการเปรียบเทียบการเคลื่อนที่ของเวกเตอร์ Y และ Y M ทำให้เกิดความเท่าเทียมกัน (E H >0) พารามิเตอร์ของตัวควบคุมสถานะคำนวณโดยวิธีการออกแบบเชิงวิเคราะห์ของตัวควบคุมโดยการลดเกณฑ์คุณภาพกำลังสองที่สมบูรณ์